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               南海升降车出租,    佛山南海升降车出租公司,   佛山升降车租赁    ♎ 兰生幽谷,  不以无人而不芳   ♎    基于趋近律滑模升降车的柔性机械臂轨迹跟踪及振动控制.    提出的基于积分滑模的控制策略，通过实验仿真验证了机械臂系统有良好的跟踪性能，同时在一定程度上可以削弱抖振，表明所提的控制策略是有效的且控制效果良好。但是，在建立升降车的液压柔性机械臂的动力学模型的时候未曾考虑未建模状态、外部干扰等因素会对机械臂系统的控制产生干扰，导致在负载过大的情况下，会有一定振动现象的存在。振动的存在，不仅会造成控制误差，也会消耗更多的能量，甚至在振动过大的时候会导致系统的损伤，造成不必要的经济损失。而对于升降车的机械臂系统不仅会在控制上产生困扰，同时对安全也是一大威胁。所以，研究振动控制对本文中的升降车的机械臂系统来说是非常有必要的。升降车的液压机械臂系统具有高度非线性、强耦合时变的特征，并且会有很多不确定的因素干扰着系统的控制。在非线性控制策略中滑模变结构控制是一种非常特殊的控制方法，被控对象的参数变化以及存在的扰动对其影响很小。并且这种控制方式拥有较快的响应速度，与此同时系统中对参数的变化及外部扰动并不太灵敏、无需在线辨识、实现方便快捷等优点，这种控制方法在机械臂控制领域中被大量的应用。由于在升降车的液压柔性机械臂的动力学方程推导建立过程中，忽略了不确定性和未知扰动等因素的影响，从而使得到的系统动力学模型并不十分精确，存在着很多不确定性的因素干扰着系统，所以，对这部分干扰因素的考虑重新建立起系统精度更高的动力学模型对系统的抗干扰控制和提高关节轨迹跟踪的性能是很有意义的。

          本文对于升降车的液压柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制的控制，采用了指数趋近律加全局滑模相结合的控制方法，设计出一种系统关节轨迹跟踪精度高、抗干扰能力强和抖振不明显的控制器；同时还可以使得系统的状态在离滑模面较远的任何位置上都能在有限的时间内运动到滑动模态上，也可以让系统状态在滑模面上的任意位置均可以快速到达系统滑动模态上的平衡点处，可以很有效地削弱机械臂柔性连杆的抖振。

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          针对移动机械手系统设计了一种基于新型滑模面的动态滑模控制，首先在选取滑模面的时候不仅仅是依靠系统的状态，还会把系统的输入或者高阶输入考虑进去，把非连续项的部分影响转移到控制输入关于时间的导数中去，可以在很大程度上削弱滑模控制引起的振动，而且可以增加趋近的速度。提出一种改进的双幂次趋近律与改进的终端滑模面相结合的变结构控制策略，针对平面二自由度的机械臂系统的轨迹跟踪控制。

          通过仿真实验表明，改进的双幂次趋近律与改进终端滑模相结合的方法可以使系统在当有外界干扰的情况下仍然具有很好的鲁棒性和鲁棒稳定性，可以很大地提高系统跟踪精度，并且可以有效的减弱系统的抖振。提出一种双终端滑模的控制方法用在解决平面二自由度机械臂的轨迹跟踪控制问题，仿真验证了所提方法与传统滑模控制方法相比较可以大幅度提升机械臂的轨迹跟踪性能和大幅度地抑制抖振。基于上述分析可知，采用滑模变结构控制与趋近律结合的控制方法对于机械臂的轨迹跟踪控制和振动抑制效果是显著的和有效的。

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