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    　    增城升降车租赁,   增城升降车出租,   增城升降车出租公司    🍁人身难得,   至道难闻 🍁     升降车的机械臂系统在基于滑模的变结构控制过程中可以分成两个部分；趋近运动和滑模运动两个阶段。在趋近模态的运动过程指的是从机械臂系统的初始状态在任意的一个位置上都可以运动到切换面上，在这一过程中整个机械臂系统是不具备鲁棒稳定性的，因此设计的趋近律首先要保证机械臂系统在一定的时间内到达切换面上；同时，还需要减小机械臂系统状态在到达滑模面上时的速度，实现与切换面的光滑过渡，以便更加有利于抖振的控制。机械臂系统的状态在切换面上的运动，最后运动到机械臂系统的平衡点处。在滑模变结构的控制过程中并未对机械臂系统在趋近运动时的轨迹提出要求，而是通过趋近律的方法可以提高趋紧运动的动态性能指标。常见的趋近律有：等速趋近律，指数趋近律，幂次趋近律和一般趋近律。其中，等速趋近律的特点是：形式并不是十分复杂，趋近速度很单一，从机械臂系统初始状态开始一直运动到达切换面的整个过程中是不可以该变的。在指数趋近律中因为常数项的存在，导致被控机械臂系统的振动并不能完全消除，但是优点是趋近速度快。幂次趋近律的优点是机械臂系统在十分接近切换面的时候，趋近的速度是随着与切换面的距离逐渐接近而慢慢减小的，从而是有利于削弱抖振的；但缺点是当机械臂系统的状态在距离滑模面较远的时候，会因为趋近速度过小而增加了机械臂系统到达切换面的时间。

         1、等速趋近律sesgnse0，e指机械臂系统到达滑模面上的速率，其值越小，趋近速度越慢，其值越大，趋近速度越大，引起的振动也会越大。

         2、幂次趋近律47sgn0,10asksskska，当机械臂系统的状态在距离滑模面的距离很远的时候a的值可以保证机械臂系统的状态会以很大的速度趋近于滑模面，当机械臂系统的状态在与切换面的距离比较近的时候，可以保证控制增益较小，从而可以降低抖振。

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        3、一般趋近律sesgnsfs=e0，f00，当s=0时，sfs=0。

        4、指数趋近律sesgnskse0,k0，sks是指数趋近项，其解为0=ktsse。指数项ks决定了机械臂系统控制过程中的收敛速度，当k越大时，被控机械臂系统的状态就会以越大的速度趋近切换面。因此，指数趋近律对解决有较大阶跃的控制问题更加的有效。但是，机械臂系统在指数趋近的过程中，趋近的速度是从大逐渐变小的，直至减到零为止，在减小趋近时间的同时，也减小了趋近速度。

　　　在单纯指数的趋近控制中，机械臂系统的运动点到达切换面是一个逐渐靠近的过程，很难确保机械臂系统的状态到达切换面上需要的时间很短，所以要在原有指数趋近控制的基础之上增加一个等速趋近项，确保当s接近零的时候，趋近的速度是e，以便保证机械臂系统状态在有限的时间内到达切换面。

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