考虑了阻尼补偿与惯量补偿之后,由于在整个转向机构之间是有着干摩擦的,这些摩擦因素会对转向系统尤其是路感等方面产生不好的效果,所以要减少摩擦对系统的影响,通常会有如下这几种办法:(1)增大回正力矩来相对减少摩擦,主要的办法是是车轮定位参数变大;(2)选择新的材料或者优化润滑设计,使得独立部件的机械损耗减少,例如研究新的EPS 减速器使用的油脂,这种办法也是目前各个厂商大量投入的研究方面之一;(3)控制助力电机来实现对摩擦的主动补偿,进而使摩擦对系统的影响变小。各个学者也都对此进行了很多研究,所用的办法是库伦摩擦模型,这虽然能够达到减少摩擦的目的,但是其中包含有符号函数,致使数值并不能保证平滑的问题;采用的模型与之前是相同的,但其采用的是临界函数并没有用符号函数;为了优化在进行动静摩擦切换时的扭矩突变现象,运用了双曲正切函数,能够保证平滑切换;但上述的方法都没有对Stribeck 效应进行描述。本文中使用的摩擦补偿的模型是根据Lu Gre 的摩擦模型,这个模型中包含了Stribeck 效应、库伦摩擦和摩擦记忆等特性。Lu Gre 模型就是把物体互相接触的那个表面假设为弹性的鬃毛,下表面比上表面刚度更大,摩擦力是由鬃毛的变形产生的,形变量设为z,当施加的外力逐渐变大达到一定的值时,z也变到最大从而产生了滑动现象。摩擦力可通过一阶微分方程表示,摩擦力矩;相对转速的函数;物体间相对速度;鬃毛平均刚度;粘性阻尼系数;鬃毛平均阻尼系数;库伦摩擦力矩;静摩擦力矩,Stribeck 临界速度。