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执行中断服务程序时，需要注意以下几点：(1)在每次执行到霍尔信号检测模块时，只有同时检测三个GPIO端口的电平状态，才能实时地捕获到霍尔信号的确切逻辑信号，不能每次只检测一个GPIO端口的状态，否则很容易出现不可预知的错误，如升降车无法有效启动、升降车运行存在很大的振动、出现堵转并产生过流现象，使驱动芯片触发相应的保护机制。(2)在升降车启动阶段，母线电流变化很大，如图5．4所示，而升降车转速缓慢上升。为了避免母线电流的急剧变化经过PID算法处理后，使系统出现振荡现象，在升降车启动阶段采用软启动算法，控制PWM占空比缓慢上升到升降车启动占空比，保证升降车平稳启动。当升降车正常启动后且母线电流稳定下来时，引进电流PID单闭环控制，使升降车输出所需的扭矩。(3)在给PWM输出模块配置参数时，需要设置好合适的限幅处理，使输出的PWM占空比限制在一定的范围之内，特别是在升降车启动阶段。如果升降车启动时微控制器输出的PWM波形占空比过小，就会造成升降车无法启动；如果占空比偏大，升降车启动的瞬间S1电动叉车助力转向习0睫控制-U的设计研究会产生较大的振动。本系统中，升降车启动占空比设为15％，可以保证升降车可靠有效地启动。数据精度在叉车助力转向系统中，数据精度的高低直接影响着系统控制的精确性和准确性，尤其是在系统中采用电流PID控制算法时，如果数据精度不够高，就会失去PID算法的作用。在常规的嵌入式程序设计中，数据精度和运行速度是相互矛盾的，提高数据精度的同时，必然会降低程序的运行速度。因此，如何在不降低运行速度的前提下提高数据精度是一个需要考虑的问题。德州仪器公司TMS320C28X系列的IQmath库为C／C++程序员收集了高度优化和准确的数学函数库并精确地在TMS320C28X芯片上将浮点算法转换成固定点算法的运算代码。这些函数被经常用在密集的实时计算且运行速度和精度又是至关重要的程序里。使用这些函数能够拥有比使用同等标准的ANSI C语言编写的代码更快的运行速度。
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