软件控制流程升降车助力转向系统整个软件架构按照控制器运行流程分为两个部分：系统主程序和周期性定时中断。系统主程序系统主程序部分主要完成系统正常运行时微控制器TMS320F28035芯片本身的参数设置，如系统时钟、看门狗等；系统内置各种外设的正确配置，如GPIO、定时器、模数转换ADC、SPI、SCI等；DMC软件库中各种功能模块参数的设置，如电机启动模块、模数检测模块、霍尔信号检测模块等。同时，在whileO无限循环结构中完成电机启停控制及通过RS232接口与上位机通信的功能。当蓄电池电压低于某一阈值时，控制器会触发低压报警。在进行系统初始化时，需要注意以下几点：(1)由于TMS320F28035芯片的GPIO端口具有多种功能和属性，大部分端口既可以作为通用的GPIO端口使用，也可以作为某一外设端口使用。作为GPIO端口时，既可以将其设置为输出引脚，也可以设置为输入引脚，因此需要进行正确的GPIO端口配置，使其与控制器硬件端口相匹配。尤其需要注意的是，在控制器进行初始化时，一定要将EN GATE引脚设置为输出低电平状态，同时在硬件设计上该引脚具有下拉电阻的作用，这种软硬件双重措施可以确保栅极驱动器停止工作，使外部功率器件处于高阻抗状态。(2)由于TMS320F28035芯片内部的各种外设都有其相应的时钟驱动使能位。为了使程序中需要用到的外设能够正常工作，必须将相应的时钟驱动使能位打开。与此同广西大掌司nb掌位论文升降车助力转向习：统控制器的设官阳F究时，关闭不需要的外设模块，可以起到降低功耗作用。(3)主控芯片需要通过SPI接口与驱动芯片DRV8301进行通信，而DRV8301芯片内部的SPI接口只有在EN GATE引脚处于高电平时才能工作，因此在给驱动芯片DRV8301进行参数配置时，必须将EN GATE引脚设置为高电平。当配置完成之后，再将EN GATE引脚设置为低电平。在对驱动芯片配置参数期间，必须保证PWM端口没有信号输出。(4)在对主控芯片SCI外设进行参数配置时，必须保证控制器与上位机软件中的波特率参数具有相同的值，确保数据可以准确无误地从控制器上传到上位机软件。在本系统中，串口波特率设置为串口协议所允许的最大值：115200bps，这样的高速率数据传输才能保证系统参数的实时性。在上传数据时，控制器将数据以数据块的形式一起上传给上位机，而不是以单个数据形式上传，因此需要设置好数据上传的周期，既要保证上传给上位机的数据块的完整性与实时性，也要给控制器预留充足的时间进入中断服务程序(ISR)，完成内部的程序功能。当完成系统初始化，使能系统中断后，定时器会按照程序的配置周期性地触发溢出中断事件。当系统检测到该溢出事件时，就会进入相应的中断服务程序，执行使系统正常运行最为核心的代码部分。