如何反求升降车调平机构中补偿液压缸运动规律？ 升降车出租，从化升降车出租，从化出租升降车， 就升降车而言，工作斗在伸缩臂变幅过程中始终保持水平是保证人员安全的基本要求，它通过调平机构实现。调平方式根据原理不同，分为自重平衡调平、平行四边形调平、机械反馈电液控制调平、伺服液压缸调平、电液自动调平和电液比例调平等，其中电液比例调平能够实现实时、连续、自动调平，且精度高、响应快，已经被广泛应用于各种形式和高度的高空作业车调平机构。而补偿液压缸的随动补偿是电液比例调平机构的关键，合理确定补偿液压缸的运动规律十分重要。一般补偿液压缸运动规律确定方法是基于调平机构几何关系求出补偿液压缸补偿量和工作斗倾斜角度之间的数学函数，该方法过程复杂，效率低且不够精确。本文尝试借助 ADAMS软件建立升降车虚拟样机模型，通过反求方式获得补偿液压缸运动规律。升降车主要由底盘、转台、液压缸、伸缩臂和工作斗等部分组成。 升降车在作业过程中，伸缩臂通过变幅驱动工作斗把人员运送到指定高度，若变幅过程中补偿液压缸不能实时补偿，工作斗和水平面间便产生夹角。因此只有实时准确地控制补偿液压缸的活塞杆伸长或缩短，控制工作斗产生与原倾斜方向相反的转动，才能使工作斗保持水平状态。补偿液压缸随动规律的 ADAMS反求调平机构虚拟样机因升降车工作时，各构件变形量较小，可将各构件视为刚体。在 ADAMS/View环境中，设置测量单位、工作网格、定义重力等建模环境，建立升降车调平机构三维虚拟模型，包括转台、伸缩臂、补偿液压缸、四连杆机构、工作斗等，如图3。设置各构件的属性如名称、外观、材料属性和可见性等，使之与其实际属性相一致。约束处理在活塞杆和缸筒之间添加沿液压缸轴向的平移约束，以使液压缸活塞杆调平时沿缸筒进行轴向的伸缩补偿;为了保证伸缩臂变幅时绕转台铰接点在变幅平面中上下摆动，在转台和伸缩臂的连接处添加旋转约束;因补偿液压缸活塞杆和四连杆机构、四连杆中两两杆件以及补偿液压缸与伸缩臂连接处其实际结构均为铰连接，可在相应位置添加旋转约束加以模拟。添加载荷和驱动在转台和伸缩臂的旋转副上借助 Step函数模拟变幅液压缸驱动伸缩臂的变幅运动;用 SFOＲCE函数在工作斗中心位置上加垂直力 G，以模拟工作斗和人的重量。补偿液压缸驱动反求升降车工作斗调平是通过补偿液压缸的伸缩来驱动四连杆机构消除因伸缩臂变幅所产生的工作斗和水平面间夹角。因此，可基于相对运动原理反求补偿液压缸驱动规律。即对模型中补偿液压缸不加任何驱动，借助平行约束将工作斗和大地平行锁定，则变幅时工作斗作为调平机构的输入信号始终保持水平，通过四杆调平机构的运动传递可获得补偿液压缸的输出运动规律，从而得到补偿液压缸整个变幅过程中应该提供的用于补偿调平工作斗的驱动函数。http://www.panyushengjiangchechuzu.com/
升降车出租，从化升降车出租，从化出租升降车， 反求补偿液压缸驱动函数的步骤如下:1)在大地上建立 Marker_82，在工作斗和 Mark-er_82之间添加平行约束使工作斗始终保持水平;2)在补偿液压缸的缸筒上建立 Marker_88，在活塞杆上建立，借助功能对补偿液压缸活塞杆运动速度进行测量;3)在工作斗的同一水平面上，通过对工作斗倾斜角度进行测量。为了验证本文方法的正确性和精确性，对文献中调平机构补偿液压缸驱动规律进行求解。其补偿液压缸最大行程280 mm，原动件杆1长172 mm，等长连杆2和3的长度为215 mm，工作斗托架杆长173 mm，升降车伸缩臂的变幅速度在0.1 s内完成从0到20 rad/s的加速，之后以20rad/s的速度在1°～79°间进行匀速变幅。在转台和伸缩臂连接处的旋转副上添加的驱动函数，设置仿真时间为4 s，步长为1000，通过 ADAMS软件的测量功能获得升降车在作业过程中，工作斗和大地之间添加平行约束而补偿液压缸不加任何驱动函数时补偿液压缸的补偿速度。将升降车调平机构中工作斗和大地的平行约束解除，把反求获得的补偿液压缸驱动函数和文献给出的补偿液压缸驱动函数分别作为四杆调平机构的输入，运用 Atan函数对工作斗的倾斜角度进行测量，图5为两种方法获得的工作斗倾斜角度曲线，其中实线为本文方法(下同)。工作斗倾角变化曲线此外，从工作人员工作舒适性考虑，调平过程中角度变化率应尽可能小。工作斗倾角变化率曲线据此，可得两种补偿液压缸驱动规律效果对比。借助 ADAMS/View模块建立了升降车调平机构虚拟样机，基于相对运动原理对补偿液压缸驱动规律进行了反求，并对相关结果进行了仿真分析，结果表明:1)本文方法下，工作斗的最大倾角和工作斗倾角最大变化量分别较文献降低了9.76%和7.53%，提高了变幅过程中工作斗的运动平稳性。
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