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承载机构自动调平系统控制方案, 珠海升降车出租
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更新时间:2017-02-23 【
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承载机构自动调平系统控制方案,
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升降车不但可以高空救援,还可以灭火的移动式多功能消防装备。自动调平系统的控制对象就是通过控制四桩腿自动伸缩来控制这种升降车的承载机构与水平面始终保持平行。自动调平系统主要有控制功能和动力传递功能,它的核心部分是电液转换元件。控制器接收到反馈检测元件检测到并放大的信号后,经过功率放大器放大直接传给电液转换元件。电液转换元件把接收到的电压信号转成液压信号,并且依靠动力源的动力传出液压信号。液压信号控制液压缸动作使控制对象升降车承载机构达到水平状态。反馈检测元件在对控制对象进行检测,把检测到的信号再反馈给控制器。控制器再对其进行比较加工,并向电液转换元件再发出指令。电液伺服控制自动调平系统应用在升降车上,控制器由模拟电子线路构成,可根据传感器检测到的误差信号输出连续变化的模拟量控制信号电液转换元件为电液伺服比例阀反馈检测元件为可连续输出模拟量电信号的传感器。升降车承载机构调平系统是一个机电一体化的闭环控制系统,能使升降车承载机构与水平面始终保持平行,提高作业的安全性一。承载机构调平系统的设计原理该调平系统工作的原理。在两个方向上分别安装一个水平仪,这个水平仪都分别靠近号和号两个桩腿。传感器安在水平仪的靠号和号两个桩腿处。平衡状态时,承载机构平面与水平面夹角为。当升降车在作业区迅速落地,地面不平或地面上某处有不实的地方下陷时,角发生变化,即在水平仪的两端就会产生压力差,在水平仪低的一面压力大于零,相反一面小于零。此时在号或号桩腿上的传感器检测到这一压力值并将此压力信号转化为电信号输给误差放大器及电压比较强进行放大比较,对其方向进行判断。再有驱动电路开通相应的电液伺服比例阀和电磁换向阀,致使液压动力源控制被检测到需要调节的那个承重机构动作,带动升降车承载机构向与水平面夹角为零的方向移动。同时传感器发出的信号差值逐渐减小,电液伺服比例阀的开度渐渐减小到关闭。水平仪两端的压差为零时,即升降车承载机构与水平面的夹角为零。电液伺服比例阀和电磁换向阀关闭。进入平衡状态。升降车承载机构与水平面在发生角度时则将继续进入调平阶段。
升降车承载机构调平控制系统由传感器、设定器、误差放大器、锯齿波发生器、电压比较器、驱动电路、电液伺服比例阀、供液电磁阀等组成。 以下就其主要组成工作原理分别进行介绍一。误差放大器工作原理由和及其周围电路组成误差放大器图,传感器把检测到的压力信号转化为电压信号送来的电压信号传给误差放大器。误差放大器再把接收到的电压信号与设定器发出的设定电压信号比较后的差值的胡加以放大。再根据正负判定极性,如果变大时为正,变小时为负。传感器送来的电压分别加到误差放大器`端及误差放大器端设定角度电压分别加到误差放大器端,及误差放大器。即变大时为正,电压信号从误差放大器输出姚变小时为负,电压信号从误差放大器输出。这样可以判定那个电液伺服比例阀进入工作状态。液压信号控制那个桩腿动作。例如号桩腿低时,传感器检测到水平仪靠近号桩腿上的压力差小于零,则减小,电压信号进入误差放大器。那么控制号桩腿的电液伺服比例阀和换向阀动作,号桩腿共液压油而伸出到与升降车承载机构与水平面平行为止。其他桩腿低时也是一样。这样极性的判别就可以实现了。电压比较器工作原理该调平系统采用的脉宽比例调节技术。和构成电压比较器图,为了更方便地控制驱动电路中电液伺服比例阀的开度大小及启闭。电压比较器把从误差放大器传来的误差电压转变为相应的正脉冲电压。电压比较器和的分别与误差放大器两输出端连接,正锯齿波电压和电压比较器和的代”端连接在一起。正脉冲电压就是在电压比较器输入端加有正锯齿波电压及误差电压时产生的。比例调节过程,锯齿波电压和误差电压相比较,当大于时,输出脉冲高电平,当小于时,输出脉冲低电平。
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当升降车承载机构与水平面发生角度时即水平仪产生压力差与调节脉冲的个数及宽度成正比例关系。在每次调节过程中脉冲间距越来越大,脉冲宽度也一个比一个窄。电液伺服比例阀也跟着变化每次调节开始时电液伺服比例阀开度大,开通时间长。随着水平仪两端压力差渐渐接近零时,电液伺服比例阀开度逐渐变小,开通时间也渐渐缩短,而且每次时间间隔都会变大灵敏度调节原理灵敏度调节电位器与锯齿波发生器连在一起。电位器的阻值大小可以控制锯齿波电压的大小,灵敏度调节就是根据锯齿波电压的高低而实现的。锯齿波电压越低,调节灵敏度越高锯齿波电压越高,调节灵敏度越低。驱动电路驱动电路是由功率驱动电路向机电一体化转换装置提供足够大的驱动电流,对于一般的电液比例控制系统而言,功率放大器有模拟式和脉宽调制式两种,由于脉宽调制式比模拟式具有性能稳定、功耗低、温漂小、便于调节等优点,所以本系统采用脉宽调制式功率放大器。 功率放大器的“放大”主要体现在图的“电流放大”部分,电压不变,电流放大,所以功率得到放大,给定的和反馈电压输入到电流调节器,电流调节器输出的为误差电压,认和三角波发生器送来的锯齿波电压输入到记信号发生器,两电压在发生器里按照图的的工作原理进行比较,信号发生器输出的脉冲电压,的意思就是脉冲宽度调节模式,该种调节模式的作用就是生成的脉冲电压的高电平脉宽越来越窄,也使得电磁阀的开通时间越来越短,开度小。该脉冲电压的另一个特征就是相邻高电平的间隔越来越长,这就使得电磁阀开通的间隔一次比一次长。电流放大电路的工作原理是先把脉冲电压转化为电流,然后再对电流放大。脉冲电压经过“电流放大电路”输出放大的电流。只有当脉冲电压为高电平时,才有电流,才能放大电流,当脉冲电流为低电平时低电平通常为,不会产生电流,所以也不存在电流的放大。放大后的电流流经比例电磁铁,使得电磁阀开。流经比例电磁铁的电流输入到“电流反馈电路”,输出反馈电压。该电路的工作原理就是把电流信号转化为电压信号。比例电磁铁旁边的二极管的作用起保护作用,当出现异常使得比例电磁铁前面的电流过大时,就使得二极管反向导通。正常工作时,由于电磁铁后的电压低于电磁铁前的电压,不导通。
承载机构调平控制系统原理工作过程分析, 设定器设定一个不变的电压值,这个电压值表示升降车承载机构与水平面的夹角为零,水平仪两端压力差为零。如果水平仪两端有压力差也就是升降车承载机构与水平面产生角度时, 那么安装在一方向上的一号桩腿或一方向上的号桩腿上的传感器把检测到压力信号以电压形式输出,并且值与值就会有电压差即误差电压,被误差放大器放大后的连续信号,并且由的正负值来判断调节的极性即控制哪个电液伺服比例阀动作,再将把胡放大后的误差信号传给电压比较器,电压比较器把它变为脉冲信号,所产生的脉冲个数及宽度与误差电压胡成正比例。然后将这些脉冲电压信号传到驱动电路。在驱动电路中该信号控制对应的电液伺服比例阀的开度。液压系统就会使相应的桩腿动作。升降车承载机构就会随着桩腿的动作而渐渐的恢复水平。此时水平仪两端的压力差为零。即传感器输出的电压信号也渐渐的接近于设定值,当时即水平仪两端的压力差为零, 传感器输出的电压信号为零,误差放大器输出的误差电压为零,电路恢复到平衡状态。当升降车承载机构再次与水平面产生角度时,控制系统就会进入工作状态。
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