电机转速模糊控制系统设计， 珠海高空升降车出租

      电机转速模糊控制系统设计，  珠海高空升降车出租, 珠海高空升降车租赁, 珠海出租高空升降车   电机转速模糊控制系统由模糊控制器和参数自整定控制器组成。 电机转速模糊控制系统给定值为电机的目标转速，输出量为电机的实际转速，控制器输出量为电压信号。模糊控制系统引入了模糊推理判断思想，可以根据不同的误差（及误差变化率（对控制器的两个参数、尺进行在线自整定。模糊控制器设计设计模糊控制器为两输入两输出模糊控制器，输入变量为电机转速误差及电机转速误差变化率，输出变量为控制器参数足。模糊控制器首先把输入量转化成模糊变量，然后根据预先设定好的模糊控制规则给出此时合适的参数，再将这些参数进行反模糊化，得到的精确量送给参数可调的控制器，从而实现对两个参数在线自调整。电机转速误差、转速误差变化率、输出变量火、尺的变化范围定义，隶属度函数均釆用三角形分布隶属度函数，其图形。模糊推理米用推理法。模糊控制器的核心是建立合理的模糊控制规则，输出变量、控制规则。

    高空升降车势能回收系统主要回收动臂负载下降过程中的能量，动臂前倾后仰过程不回收能量，动臂前倾后仰过程的控制流程与传统电动升降车一致。动臂起升降系统采用双能量源铅酸蓄电池组与超级电容组、变转速容积调速系统，动臂起升下降的速度通过调节电动机发电机的转速进行控制。根据提出的组成方案及工作原理以及门架动力学性能与势能回收效率的关系，提出的高空升降车势能回收系统控制策略，输入信号及输出信号。电位器信号。为电压信号，其变化范围，当升降油脏换向阀处于中位时，当升降操纵手柄前推时，并且的取值随升降操纵手柄前推幅度的增大而增大；当升降操纵手柄后拉时，并且的取值随升降操纵手柄后拉的幅度增大而减小。起升开关信号和下降开关信号都为开关信号，它们取值都为或，表示起升开关动作，向控制器发出起升请求，当时，表示起升开关不动作；当时，表示下降开关动作，向控制器发出下降请求，表示下降开关不动作。为超级电容器组的荷电状态，其取值范围为当—时，表示超级电容器组可以对外供电，当时，表示发电机可以给超级电容器组充电。为铅酸蓄电池组的荷电状态其取值范围为当—时，表示铅酸蓄电池组可以对外供电。升降袖缸的速度由电动机发电机的转速与液压缸马达的出口入口流量成正比决定，电动机发电机的转速与电位器信号成比例。

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     主要考虑电动机发电机转速控制以及工作过程中能量源超级电容器组和铅酸蓄电池组的选择，该策略可以总结为个步骤：1 开始接收电位器信号，接收起升开关信号接收下降开关信号计算蓄电池组荷电状态信号计算超级电容器荷电状态信号。  判断驾驶员是否发出起升指令或下降指令，若两个指令都没发出，则返回继续判断。若驾驶员发出起升指令，计算并判断铅酸蓄电池组及超级电容器组的荷电状若铅酸蓄电池组的荷电状态，则系统不执行起升动作，返回继续判断。若铅酸蓄电池组的荷电状态，且超级电容器组的荷电状态则计算电动机的目标转速；启动电动机且由超级电容器组给电动机供电，铅酸蓄电池组给电动机供电，实时检测电动机的实际转速，计算实际转速和目标转速间的误差，控制器和控制器根据误差信号产生电压控制信号分别调整电动机及电动机的转速。若铅酸蓄电池组的荷电状态—，且超级电容器组的荷电状态则计算电动机的目标转速；启动电动机，且由铅酸蓄电池组给电动机供电，实时检测电动机的实际转速，计算实际转速和目标转速间的误差，控制器和控制器根据误差信号产生电压控制信号分别调整电动机及电动机的转速。若驾驶员发出下降指令，判断超级电容器组的荷电状态。若超级电容器组的荷电状态，则计算发电机的目标转速；启动发电机，实时检测发电机的实际转速，计算实际转速和目标转速间的误差及误差变化率，控制器根据误差信号及误差变化率信号产生电压控制信号调整发电机的转速，发电机发出的电流给超级电容器组充电。若，则发电机发出的电流给铅酸蓄电池组充电。

       为了对比传统电动升降车工作装置系统和变转速容积调速势能回收系统的控制性能，建立了基于的传统电动升降车工作装置系统的仿真模型。用比例电磁换向阀模拟升降油脏换向阀（手动换向阀），用力信号模拟工作装置系统的负载。 为了验证高空升降车势能回收系统的控制策略，建立了基和的高空升降车势能回收系统模型。仿真模型如图所不，该模型用两个电磁换向阀模拟升降汕缸换向阀（手动换向阀），用力信号模拟工作装置系统的负载，势能回收系统的控制策略用建模，该模型主要模拟动臂下降过程，动臂上升过程只考虑单电动机供油情况。对于装备势能回收系统的高空升降车来说，控制性能是一个非常重要的指标。本文用升降油缸下降速度的波动程度来评价传统系统和势能回收系统的控制性能。不同系统下的升降油缸下降速度仿真结果。传统电动升降车工作装置系统升降油缸的速度波动时间为4秒，升降油缸下降时间为秒，速度波动时间相对油缸下降时间的百分比为基于变转速容积调速的高空升降车升降油脏的速度波动时间为秒，升降油缸下降时间为秒，速度波动时间相对油缸下降时间的百分比为。两种系统的速度波动时间相对油缸下降时间的百分比相差较小，说明具有较好的控制性能。

     提出了基于双能量源、变转速容积调速的势能回收系统方案，建立了势能回收系统的数学模型，分析了系统的控制性能，提出了基于模糊理论的势能回收系统控制策略，对控制特性进行仿真分析，验证了控制策略的合理性。主要工作内容如下：针对传统电动升降车存在的问题，提出基于双能量源铅酸蓄电池组和超级电容器组、变转速容积调速的高空升降车势能回收系统方案，提出的势能回收系统可以回收和利用动臂含负载下降时的势能，达到节约能源的目的；釆用双能量源方案解决了势能回收系统对高功率密度和高能量密度能量源的需求；在动臂起升和动臂下降过程中，采用变转速容积调速方案，实现了系统输入功率和负载所需功率完全匹配，无节流损失和溢流损失，提高了系统效率。

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