轮式滑移升降维修车是依靠左右两侧轮胎的速度差进行转向的， 升降维修车出租

 

     轮式滑移升降维修车是依靠左右两侧轮胎的速度差进行转向的， 升降维修车出租, 佛山升降维修车出租, 佛山升降维修车租赁  并可以实现原地转向，具有结构简单、高灵活性、响应快速、高鲁棒性等特点。由于轮式升降维修车具有控制简单，运动稳定和能源利用率高等优势被推广到全地形车、越野工程车等领域。然而目前研究对象主要集中在月球车、机器人等领域，这些升降维修车质量一般在几十公斤到几百公斤左右，驱动方式基本上都是电驱动，而对质量在几吨重以上的越野工程车和全地形车研究较少，研究成果也鲜见报道。随着轮式滑移转向越野工程车应用越来越广，故对轮式滑移转向越野工程升降维修车的研究具有重要的理论价值和应用前景。本文利用动态功率流的方法对升降维修车动态性能进行分析，并通过建立的多物理场耦合分析模型对升降维修车的动态性能进行预测，具有如下研究的意义。

   （1）对升降维修车基础理论研究是轮式滑移转向越野工程升降维修车技术发展的必然趋势，具有重要的理论价值和应用前景。轮式滑移转向升降维修车轮胎与地面的相互作用机理，是研究轮式滑移转向越野工程车急需解决的一个瓶颈问题。目前研究重点主要集中在轮式滑移转向机器人和星球车上，而对于轮式滑移转向越野工程升降维修车的研究较少，随着轮式滑移转向升降维修车在军事、民用领域的不断发展和完善，对轮式滑移转向越野工程车的相关研究越来越受到人们的重视。本文根据地面力学理论，建立了轮式滑移转向越野工程升降维修车的运动学模型、动力学模型，分析了升降维修车在滑移转向过程中的受力特性、力矩特性等。

 （2）可以分析升降维修车各部件动态参数匹配问题，使各部件匹配合理，并发挥其最佳性能。

   

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 （3）轮式滑移转向升降维修车轮胎与地面作用的力学特性比较复杂，常规手段难于分析。随着多体动力学的发展成熟，故本文建立了升降维修车的多体动力学模型，并将多体动力学模型与升降维修车的控制系统、液压系统进行多物理场的耦合分析，可以分析升降维修车在动2态工况下结构参数最佳组合问题，进而进行结构的优化设计，比如可以改变升降维修车的轮距、轴距、重心等参数，分析优化后的升降维修车动态性能。

   （4）可以作为控制的基础，利用该虚拟样机可以使升降维修车在设计时获得与实际工作过程一致的动态基础，即控制系统需要知道升降维修车真实工作过程与理论设计的偏差，从而有效的调整控制增益，更好的执行指定任务。

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