高空升降车控制器的选型及接线设计

 

     高空升降车控制器的选型及接线设计   佛山高空升降车出租, 佛山高空升降车租赁, 佛山高空升降车价格  ＲＣ控制器是一款可编程控制器，专口用于高空升降车的液压系统元件的开环或闭环控制。它能满足高空升降车工作中的温度、抗压性、抗冲击性以及电碰兼容性等要求，并且功能完善，因此在同类控制器中具有独特优势，得到广泛应用。鉴于该控制器完善的功能以及与本文的研究对象也是博世为去乐公司的回转阀的兼容匹配性，选择ＲＣ控制器作为本文的核记控制元件，它具有如下的一些特性：适用于高空升降车的控制；＞满足鲁棒性设计需求；具有较高的电溢兼容性；＞输入和输出端口自带故障检测功能；＞具有自我保护功能，能对错误的输入或输出进行安全切断；＞电複铁电流Ｐ以Ｍ输出，滯后小；＞不被供电电压和环境温度等因素影响，实现电碰铁电流的闭环控制；＞采用铅制外壳，密封性和坚固性良好。ＲＣ控制器的主要组成包括一个１６位微处理器、输入模块、输出模块及电源模块。输入模块可接收的模歡电压信号、０￣２０ｍＡ的模拟电流信号、０￣１０ｋＨｚ的频率信号以及开关信号。输出棋块可输出Ｐ以Ｍ信号、开关信号的模拟压力信号。对于接收的输入信号，控制器具有自我保护功能，能够防止超过信号接收范围，并能监测电压信号输入检验是否存在短路或断路。对于传递的Ｐ以Ｍ输出信号，则具有较高的精度和较小的滞后，能够实现对电磁钦精确的控制。除此之外，不同类型的通道还能够进行换，使通道使用率更富更灵活。控制器具有民Ｓ２３２串行接口，用于控制程序下载，并且可以和ＢＯＤＡＳ－ｓｅｒｖｉｃｅ软件连通，实现实时故障诊断、参数设置等维护功能。同时，ＲＣ控制器还都具有ＣＡＮ总线接口，可以实现与其他总线设备的通信，并可以通过ＣＡＮ总线连接ＲＣＥ扩展模块，得到更多的输入输出通道，毎个ＣＡＮ口都可以使用不同的操作协议，能够实现多设备共同盤控，并且基于ＣＡＮ总线传输的特点，能实现远程智能控制等功能ＲＣ控制器的内部电路原理图。根据高空升降车回转系统控制要求及所需要的输入输出通道数，最终选择艮Ｃ系列控制器中的ＲＣ６－９控制器。用于数据的存储。它采用１２Ｖ或２４Ｖ直流供电，包括启用信号电源和输出信号电源。输入部分由５路转速输入端、８路电位计输入端，４路电流输入端和８路开关量输入端组成；输出部分由６路Ｐ以Ｍ比例电權铁输出端、９路开关量电滋铁输出端、１路０－５Ｖ模拟量信号输出组成ｆ７３ｌ。同时还有一个ＲＳ２３２接口和两个ＣＡＮ总线接口。

     对于一个控制系统，在对控制器针脚进行分配时应遵照如下几点原则： １、应当注意控制器针脚允许接入的信号的类型以及信号的大小范围，在用户进行针脚分配时应注意信号匹配以及正确的驱动方式，使针脚功能可以正常实现；２、对于需要多个控制器共同控制的情况，为了减少模块间不必要的数据传输，减少总线资源占用，应尽量使一种控制功能在同一个控制器完成；３、为了避免出现未来需要对控制器功能调整时针脚不足的情况，控制器的针脚应注意尽量有部分剩余；４、应当注意控制器的整体功率，在配置时系统不能过载。根据ＭＳＣ独立阀芯回转阀控制策略中需要的采集量及输出的控制量，再结合ＲＣ６－９控制器的针脚分配原则，可以得到如下回转控制系统的针脚分配表。

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     ＳＯＤＡＳ编程环境介绍, ＢＯＤＡＳ软件开发环境是博世力击乐公司专为服务行走高空升降车的ＲＣ系列控制器开发的一个功能齐全的ＰＬＣ编程环境，主要有ＢＯＤＡＳ－ｄｅｓｉｇｎ软件和ＢＯＤＡＳ－ｓｅｒｖｉｃｅ软件。ＢＯＤＡＳ－ｄｅｓｉｇｎ是用于控制编程的软件，支持满足化Ｃ６１１３１－３标准的编程语言，包括文字类编程语言：指令表和结构文本，以及图形类编程语言：梯形图、顺序功能国、功能模块图和连续功能图。共六种编程语言，不同语言间可以随意切换，编程灵活。ＢＯＤＡＳ－ｓｅｒｖｉｃｅ软件是在以ｉｎｄｏ以ｓ平台上开发的一款计算机软件，它能在控制器正常工作通过和计算机相连实现功能、故障显示，也能对参数和系统变量进行设置等。控制程序的编写主要是利用ＢＯＤＡＳ－ｄｅｓｉｇｎ，它的操作界面由对象管理区、局部变量说明区和程序区工部分组成。为了使用户在程序编写时更加便捷，ＢＯＤＡＳ平台提供常用的函数牵和一些人性化的功能模块，其中函数牵中包括最基本的输入输出歯数、电可擦写存储器应用函数及相关系统功能函数等，功能模块如计数器、计时器、脉冲触发器等，用户可直接从库中调用，节省了自己编写这些通用功能的时间。在编写程序后，可通过离线的仿真模式进行程序的基本功能检测，确认无误后用户通过ＲＣ控制器的民Ｓ２３２接口与ＰＣ机相连，实现程序下载，在与计算机的连接过程中，可以对实验数据进行在线监控，更有利于程序的调试与修改ＰＳ１。

     独立阀回转阀的软件控制流程, 在利用ＢＯＤＡＳ－ｄｅｓｉｇｎ对控制器编程之前，首先应该根据ＭＳＣ独立阀芯回转阀的控制原理，明确控制结构和流程，之后再利用ＰＬＣ编程语言将该控制过程转换为控制器程序，从而实现控制作用。控制器在起动时首先需要进行初始化，包括设定控制器的循环周期，对各个模挟的初始值赋值等，起动无异常情况后，则首先对当前工作的负载工况进行识别，确认属于第几类工况，根据工况读取相应的控制参数，确认参数后，回转动作正式进行。读取操作手柄的操作信号，根据操作信号值计算出理想流量及压力从而进行流量控制和压为控制，最终完成一次回转动作。 ＢＯＤＡＳ控制程序按照前节设计的ＢＯＤＡＳ软件控制流程，进行程序编写。为了使编程逻辑更加清晰合理，采用模块化的编程方式，每个模块完成特定的功能。根据ＭＳＣ独立阀回转阀的控制要求，将程序一共分为初始化、数据读取、负载识别、流量控制、压为控制、控制输出等六个模块，主程序根据需要再调用这些模块，主程序是一个ＰＯＵＳ里必须有的，是程序执行的入口。主程序用顺序功能图编写，包括初始化、状态监测和主程序，其余模块均作为子程序，用结构文本语言编写。

     初始化是设定控制器的循环采样周期，状态监测是看紧急制动按钮是否提起，报警器是否亮灯，主程序则是其他子程序调用执行的顺序。用来读入操作信号、系统流量及压力、马达流量及压力、先导压力華信号，均为模拟量信号，采用模拟量通道读入。流量控制程序对于出口阀芯采用压为控制，保持出口压力为一个恒定值。出口压为控制也采用ＨＤ控制，其控制程序与流量控制类似，在此不再赞述。最终将流量控制和压为控制下计算出的比例电墙铁电流通过ＲＣ控制器的Ｐ以Ｍ输出到ＭＳＣ回转阀的比例阀电複铁中，从而实现入口阀芯和出口阀芯的控制。

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