http://www.13600001358.com/ 云浮升降车, 云浮升降车出租, 云浮升降车租赁    ＲＶ减速器作为一种高精密减速器广泛应用于工业机器人领域，是工业机器人的核心零部件之一

        云浮升降车,  云浮升降车出租,  云浮升降车租赁    ＲＶ减速器作为一种高精密减速器广泛应用于工业机器人领域，是工业机器人的核心零部件之一，其传动性能直接影响到工业机器人的定位精度和工作性能。随着工业机器人国产化的快速发展，ＲＶ减速器作为机器人的研发关键技术受到前所未有的关注。目前，国内外对ＲＶ减速器的研究大多限制于理论研究，对于整机性能的测试缺乏全面研究。因此，本文研制一台ＲＶ减速器试验装置并对ＲＶ减速器进行机械性能测试和振动信号测试，以期研究ＲＶ减速器的机械性能和振动特性，实现测试结果向设计、制造、装配等环节反馈，进而稳步提升ＲＶ减速器整机性能。本文第一部分阐述了ＲＶ减速器试验装置研制与测试分析研究的工程意义，概述了ＲＶ减速器、ＲＶ减速器试验装置及ＲＶ减速器测试分析这三个方面的国内外研究进展。最后提出了本文研究的主要内容。第二部分针对ＲＶ减速器结构紧凑、传动比大、精度高等特点，研制一台ＲＶ减速器的试验装置，可进行多种不同试验和实现多项参数自动化测试。从机械结构设计、测控系统设计和软件系统设计这三方面详细阐述了试验装置的工作原理和功能。第三部分阐述了ＲＶ减速器机械性能测试方案的测试准备工作、测试方法步骤和测试数据处理。利用己研制的ＲＶ减速器试验装置对ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器进行了传动效率、传动误差、空程回差的测试，并分析和讨论了国产ＲＶ减速器的机械性能。第四部分从测点布置、振动测量、数据采集三部分阐述了ＲＶ减速器的振动测试方案，并利用己研制的ＲＶ减速器试验装置对ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器进行空载振动测试、变转速振动测试、变载荷振动测试。采集不同工况下的振动信号，并进行时域分析、频谱分析和倒谱分析，初步掌握了ＲＶ减速器的振动特性。第五部分阐述了小波变换理论及其信号识别和降噪分析原理。利用小波分析的多分辨率时频域识别特性，对ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器的振动信号进行多层小波分解，能够识别不同频带的信息。采用小波降噪方法对ＲＶ减速器振动信号进行降噪分析，降噪效果优于傅立叶方法。第六部分是总结本文的主要研究内容，并指出本文所存在的缺点和不足，以此提出下一步的研究方向。

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      本文的主要目的是研制一台ＲＶ减速器综合性能试验装置，可以进行多种不同试验和实现多项参数自动化测试。利用研制的ＲＶ减速器试验装置对ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器进行机械性能和振动信号的测试分析，以期研究ＲＶ减速器的机械性能和振动特性，实现测试结果向设计、制造、装配等环节反馈，进而稳步提升国产ＲＶ减速器整机性能。本文的主要内容如下：

     （１）简要概括了国内外ＲＶ减速器及其试验装置与测试分析的研究现状，并提出了本文的主要研究内容。

    （２）针对ＲＶ减速器的试验要求，设计试验装置的机械结构部分、测控系统部分和软件系统部分，研制一台ＲＶ减速器试验装置。

     （３）利用研制的ＲＶ减速器试验装置对ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器进行传动效率、传动１１１误差、空程回差的机械性能测试，并分析和讨论国产ＲＶ减速器的机械性能。

     （４）利用研制的ＲＶ减速器试验装置对ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器进行空载振动测试、变转速振动测试、变载荷振动测试。采集了ＲＶ减速器工作状态中轴向、水平、竖直方向产生的振动信号，并对振动信号进行时域分析、频谱分析、倒谱分析。

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