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              |肇庆升降安装车出租|肇庆升降维修车出租公司|肇庆升降车公司|     ♌任她狗儿怎么叫,   不误马儿走大道  ♌    如何做升降车机械臂系统关节的跟踪性能、振动模态的仿真??     为了表明本文设计控制器是有效的，可以对被控对象有很好的控制效果，在针对车载液压柔性机械臂系统为对象建立的动力学模型下，参照下面给出的机械臂系统物理参数和液压伺服系统物理参数，同时选取合适的控制器参数进行系统的仿真验证。首先做系统关节的跟踪性能、振动模态的仿真，分别取机械臂末端负载为M0和M500Kg，取两组仿真实验图对比。接着取M500Kg针对控制电流I的仿真，来验证饱和函数替换符号函数之后系统削弱抖振的效果。负载M0Kg时机械臂各关节的跟踪性能和跟踪位置误差；在关节1大概0.7s的时候跟踪上期望轨迹，关节2和关节3在1.2s后跟踪上期望的轨迹，所用的时间均可以满足工程的需求。关节1的跟踪误差在1.1s以后为零，关节2的跟踪误差在2.8s以后全部为零，关节3的跟踪误差是在0.8s以后为零，所用时间相对于大负载的机械臂，已经足够短，满足车载液压柔性机械臂的实际需求。系统的前两阶振动模态1q和2q，一阶振动模态始终保持在1.3mm以内，二阶振动模态基本为零，说明系统的振动也得到很好的抑制。

        本文所设计的控制器在满足负载变化的时候，仍然可以保证各个关节可以在有限的时间内跟踪上期望轨迹，具有良好的跟踪性能。跟踪误差也满足工程的需要，跟踪的精度也符合大负载机械臂的性能要求。负载M500Kg时的机械臂关节的跟踪性能和关节的跟踪位置误差。根据系统的各个关节可以很好的跟踪上期望轨迹，所需时间均在合理范围以内，大概在1.3s以内，在跟踪所用时间上均满足工程实际需要。关节1的跟踪误差基本上在1.2s以后为零，关节2和关节3在大负载的情况下跟踪误差有微弱的波动大概在0.01rad左右，对于大负载的转载系统而言，这种跟踪误差很小，几乎可以忽略不计，所以也是满足实际需求的。

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         振动模态，也是控制在合理范围，一阶模态振动范围大概在1.3mm以内，二阶模态振动基本为零，所以在大负载的情况下，车载机械臂的振动也得到很好的抑制。振动模态基本不受负载的大小变化影响，说明系统的振动得到很好的抑制，控制方法是合理有效的，当负载的质量在一定区间变化时，本文所提的控制方法仍然可以有效的控制。分别是符号函数和饱和函数下的控制输入电流。符号函数下的控制输入波动比较大，而饱和函数下的控制输入的抖振基本上已经消失了。因此，也说明了饱和函数对于由符号函数引起的抖振削弱效果很好。双曲正切函数下的控制输入电流曲线，与饱和函数下的控制输入相对比，控制输入曲线没有丝毫振动，抑制抖振的效果更加明显，也说明双曲正切函数在抑制滑模变结构控制中引起的抖振作用更好。

         针对车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制，设计一种基于积分滑模变结构的控制器。滑模变结构控制过程中出现抖振，本文采用饱和函数代替符号函数的办法来抑制抖振。通过仿真的验证，各个关节轨迹跟踪性能良好，同时，跟踪误差的变化控制在合理的区间；双曲正切函数在抑制抖振效果会比饱和函数代替符号函数更加明显，控制过程中的抖振得到更加良好的抑制，验证了本文所设计的控制器是合理、有效的。

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