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         中山升降安装车出租,   中山升降维修车出租,    中山升降车出租    ☬上山问樵,   下水问渔  ☬   提出了改进的６轮摆臂底盘结构，并设计了相应的试验样机，为了研该底盘的稳定性，先后对该结构底盘进行了运动学分析，倾翻动力学分析，以理论模型为基础结合稳定锥理论和ＴＴＲ预警算法对该底盘分别进斤了静态稳定性研究和动态稳定性研究，设计了相应的控制策略方法，并通过仿真与实验验证了控制算法的可靠性。 将本文所研究的主要工作及结论概括如下：１、提出了一种改进的升降车摆臂底盘结构，该底盘结构加入人形摆臂角的控制，具备更好的主动调整能力，可以实现平稳主动越障的功能。２、以改进的底盘为基础设计了底盘样机，将底盘参数化，建立了以底盘前车架中屯、点为原点的基坐标系，并采用旋量理论进行了底盘的运动学建模，获得底盘重要参数坐标。３、采用Ｋａｎｅ方程对该底盘进行了动力学分析，轮胎使用ａｌａ模型，定义了１２个广义坐标，得到相应的偏速度，经过对主动广义力，主动广义力矩以及主动惯性力和主动惯性力矩的分析，得到了最终的动力学模型。４、结合底盘的静态失稳机理、底盘运动学ｌｉＡ及稳定锥判定方法，研究了摆臂角度对于底盘静态稳定性的影响，最终得到的结论是，纵向失稳应减小摆角降低重心，侧向失稳应提高倾翻轴一侧摆角，降低对侧摆角来实现机身侧向调平。５、结合底盘倾翻动力学模型以及ＴＴＲ预警算法，研究了底盘速度以及摆臂角加速度对于底盘动态失稳的影响，动态失稳腾空过程中加大倾翻轴的摆角加速度会减小倾翻角速度，并提出了一种主动越障的算法来保持机身的稳定。

          创新点包括下几点：１、底盘结构改进创新。改进了升降车摆臂底盘结构，增加了人形摆臂的角度控制，虽然增加了摆臂角度控制レ义及底盘接地点算法研究的复杂度，但是改进后的底盘丰富了位姿的多样性，同时可实现主动越障的功能，增强底盘越障的稳定性。２、建立升降车摆臂底盘倾翻动力学模型。由于升降车摆臂底盘结构与一般较接底盘的结构不同，具有自由度島，重构位姿复杂的特点，以往的底盘动力学模型中，都是大地坐标系作为基坐标系。本次动力学模型的提出了新［坐标系建立方式，底盘自身为基坐标系，通过接地点坐标或者底盘自身倾角的不同来找寻重力加速度在基坐标系下的矢量，从而确定底盘与大地空间的关系。同时使用ｋａｎｅ方程建立相应的动力学模型。３、提出升降车摆臂底盘稳定性控制策略。

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            本文将底盘的失稳分为静态和动态两种类型，并进行了相应的研究，分别得到了底盘自身参数对于静态失稳和动态倾翻的不同影响，并针对影响得到相应的控制策略，经过仿真和实验验证了控制策略的有效性。

       １、在动力学研究的过程中为了简化算法，忽略了轮胎震动的影响，在进行底盘接地点坐标计算时为了简化算法，忽略底盘位姿变化对于轮胎具体接地点的偏移，使理论计算存在相应的误差。

        ２、本研究中试验样机电动推杆的功率有限且速度受限，与实际底盘的液压油缸调整速度差距较大，虽然能够说明原理的可行性，但是在仿真和试验过程中调整速度过慢，静态稳定性仿真中只能靠降低底盘样机的速度来满足相应的要求，动态稳定性仿真中受推杆限制降低了腾空动态调整的效果。

       ３、本文由于供电设备受限，只能通过外接电源进行试验，所以不能进行更多环境下的试验验证，仅做了主动越障和静态的稳定性试验。希望在今后的研究中，结合震动与模态分析，全面剖析底盘的动态稳定算法；改进底盘的执行机构，选用调整速度更快的执设备能够做出迅速做出调整；完善试验设备，做更多的试验来验证方法的有效性。

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