大岭山升降车出租∷ 大岭山升降车租赁∷ 大岭山升降车租赁价格∷ 综合了行走纠偏模块功能的控制器结构。PlD控制和模糊PID控制仿真分析前面第四章所做的仿真分析没有考虑具体的控制算法和发动机的动态响应特性，仅单独研究液压系统自身的响应，为了进一步分析比较PID和模糊PID控制器，把非线性仿真模型(包括发动机、变量泵、变量马达)在Matlab．Simulink里进行校验。有两个不同调节(高速和低速)的PID控制器的响应如图5．16所示(在t=3s时指令值阶跃变化，在t=6s时负载增加)。图5．17是模糊PID控制器中的同一响应，从到峰值的调整时间和负载增加时的调整时间较PID控制器短，响应快，特别是在低速工况。(2)马达控制的阶跃响应图5．18 PID控制的响应图5．19模糊PID控制的响应在马达控制范围内调节定值PID控制器的难度要比在泵的控制范围内更大，因为所有的动态参数随着输出速度的变化而变化。PID控制器和模糊PID控制器的响应，指令信号的变化和泵控相似。
大岭山升降车出租∷ 大岭山升降车租赁∷ 大岭山升降车租赁价格∷显而易见，PID控制器响应太慢，随着调节参数的变化而振荡。全液压升降车液压传动的输出速度是通过调整发动机的转速和控制液压器件的排量来进行控制的。液压传动速度控制系统的变化动态特性使控制器的设计难度增加。通过仿真试验发现t速度控制系统中采用PID控制器较模糊PID控制器的响应慢，且随着调节参数的变化而振荡。模糊控制器比PID控制器好得多，因为变化的动态特性的影响可以部分被模糊控制器的规则库所补偿。图5．20、图2l为升降车二档起步(泵控制)时马达转速和压力的响应曲线，模糊控PID控制效果好。 通过FUZZY推理做出相应决策，自动地在线调整PID的三个参数KP、Kt、KD，可达到更加满意的控制效果的目的；(3)极限负荷调节模块是升降车控制软件的核心内容，通过研究采用模糊推理规则进行PID参数自整定策略，根据发动机转速的偏差和偏差变化率，用查模糊表方式来确定变量泵和变量马达的PID参数，以达到适应各种工况和快速响应的目的；(4)为了进一步分析比较PID和模糊PID控制器，把非线性仿真模型包括发动机、变量泵、变量马达在Matlab．Simulink里进行校验，通过仿真试验发现：速度控制系统中采用PID控制器较模糊PID控制器的响应慢，且随着调节参数的变化而振荡。模糊控制器比PI控制器好得多，因为变化的动态特性的影响可以部分被模糊控制器的规则库所补偿：(5)行走纠偏模块仍采用PID运算作为控制算法，但采用了两项改进措施：一是采用积分分离的措施，二是运用梯形积分。
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