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       白云升降车,  白云升降车出租,  白云升降车租赁    怎么基于小波理论分析ＲＶ减速器振动信号??    随着我国工业机器人逐渐产业化，工业机器人用精密减速器的国产化显得十分迫切。近年来，许多高校和企业在ＲＶ减速器的理论研究基础上，研制出国产ＲＶ减速器，这对降低国产工业机器人成本，改变国内市场被国外公司垄断的现状具有重要的意义。为提高国产ＲＶ减速器的产品性能，实现ＲＶ减速器国产化和产业化，还需进一步对国产ＲＶ减速器进行研究和试验。本文针对ＲＶ减速器的特点和试验要求，研制出一台可进行多种不同试验和实现多项参数自动化测试的ＲＶ减速器试验装置。利用研制的试验装置，对国产ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器进行传动效率、传动误差、空程回差的测试，分析其机械传动性能；对ＲＶ减速器运行状态中的振动信号进行采集和分析，利用小波变换对振动信号进行识别分析和降噪分析，研究ＲＶ减速器的振动特性。

    （１）阐述了ＲＶ减速器试验装置研制与测试分析研究的工程意义，概述了ＲＶ减速器、ＲＶ减速器试验装置及ＲＶ减速器测试分析这三个方面的国内外研究进展。

   （２）根据ＲＶ减速器的特点，研制一台ＲＶ减速器的试验装置，可进行多种不同试验和实现多项参数自动化测试。提出机械封闭式、电封闭式、功率开放式三种试验装置的机械结构，对比其优缺点，确定本试验装置采用功率开放式机械结构。设计了由驱动装置、加载装置、传感器装置组成的测控系统和可以对转速转矩、角度、振动信号等进行分析的软件系统。

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    （３）参照现有的测试标准，从测试准备工作、测试方法步骤、测试数据处理三个方面详细介绍了传动效率、传动误差、空程回差机械性能参数的测试方案。利用研制的ＲＶ减速器试验装置对ＲＶ减速器进行传动效率、传动误差、空程回差的测试，分析和讨论了国产ＲＶ减速器的机械性能。

   （４）从测点布置、振动测量、数据采集三部分制定了ＲＶ减速器的振动测试方案，利用研制的ＲＶ减速器综合试验装置对国产ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器进行空载振动测试、变转速振动测试、变载荷振动测试。通过对振动信号的时域分析、频谱分析、倒谱分析，初步掌握ＲＶ减速器的振动特性，和不同分析方法对ＲＶ减速器振动信号的分析效果。

    （５）利用小波分析的多分辨率时频域识别特性，对国产ＳＨＰＲ－２０Ｅ型ＲＶ减速器的振动信号进行多层小波分解，识别不同频带的信息。采用小波降噪方法对ＲＶ减速器振动信号进行降噪分析。 

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